Hoạch định chuyển động ("định hướng", "di chuyển Piano") là khái niệm sử dụng trong ngành robotics dùng để chỉ quá trình chuyển đổi một nhiệm vụ di chuyển thành các chuyển động rời rạc.
Xét việc định hướng một mobile robot từ trong tòa nhà đi ra ngoài. Để thực hiện nhiệm vụ này, robot cần có khả năng tránh các bức tường và không bị đổ khi di chuyển xuống bậc thang. Giải thuật hoạch định chuyển động sẽ dùng các mô tả nhiệm vụ này là đầu vào để tạo ra các lệnh về tốc độ và điều khiển đến bánh xe robot. Giải thuật hoạch định chuyển động có thể cần xét qua các ràng buộc của robot như: số khớp (đối với tay máy công nghiệp), độ phức tạp của công việc (trong trường hợp di chuyển đồ vật), các ràng buộc khác (robot chỉ di chuyển thẳng tiến) và nhiễu (sai lệch do môi trường hoặc bản thân robot).
Hoạch định chuyển động có nhiều ứng dụng trong ngành robotics, ví dụ như trong điều khiển tự hành, tự động hóa, thiết kế robot bằng phần mềm CAD. Trong các ngành khác như sản xuất phim hoạt hình, trò chơi AI, thiết kế kiến trúc, phẫu thuật bằng robot, nghiên cứu sinh phân tử.
Nội dung
Các khái niệm
Giải thuật
Tính hoàn thành và hoạt động
Các khái niệm
Giải thuật
Để giải bài toán ít bậc tự do, chúng ta có thể dùng giải thuật chia lưới, giải thuật bảo phủ lưới lên không gian đặc tính. Hoặc giải thuật hình học tính toán hình dạng và kết nối Cfree
Hoạch định chuyển động chính xác đối với các hệ thống bậc tự do cao đòi hỏi khối lượng tính toán lớn. Giải thuật trường thế được áp dụng rất hiệu quả trong trường hợp này, nhưng lại có một nhược điểm là cực tiểu địa phương (trừ giải thuật hàm thế điều hòa). Giải thuật lấy mẫu không mắc phải cực tiểu địa phương và giải quyết bài toán tương đối nhanh. Chúng không có khả năng xác định không có đường đi đến đích, nhưng chúng có xác suất không hoàn thành nhiệm vụ tiến đến zero nếu thời gian tính toán đủ lâu.
Giải thuật lấy mẫu hiện đang là giải thuật tốt nhất hiện nay cho bài toán hoạch định chuyển động đối với không gian có bậc tự do cao, và chúng đang được áp dụng cho các vấn đề có hàng chục hoặc thậm chí hàng trăm bậc tự do (tay máy, sinh phân tử, chuyển động hoạt hình, robot dạng chân).
Giải thuật chia lưới
Bằng cách bao phủ lưới lên cả không gian đặc tính, mỗi điểm trên không gian đặc tính giờ là một điểm lưới. Từ một điểm trên lưới, robot có thể di chuyển đến các điểm kề nếu đường thẳng nối giữa hai điểm này hoàn toàn nằm trong không gian tự do. Việc chia lưới sẽ rời rạc hóa các chuyển động, giải thuật tìm kiếm (ví dụ A*) có thể được sử dụng để tìm đường đi từ điểm ban đầu đến điểm đích.
👁️
0 | 🔗 | 💖 | ✨ | 🌍 | ⌚
**Hoạch định chuyển động** ("định hướng", "di chuyển Piano") là khái niệm sử dụng trong ngành robotics dùng để chỉ quá trình chuyển đổi một nhiệm vụ di chuyển thành các chuyển động rời rạc.
Một **hệ thống thời gian chuyển động được xác định trước (PMTS)** thường được sử dụng để thực hiện Chi phí phút lao động để thiết lập tỷ lệ mảnh, mức lương và/hoặc khuyến khích
thumbtime=6|nhỏ|_Original Films Of Frank B. Gilbreth (Part I)_ **Nghiên cứu thời gian và chuyển động** (hay **nghiên cứu chuyển động** **thời gian**) là một kỹ thuật hiệu quả kinh doanh kết hợp công việc Nghiên
nhỏ|409x409px| Lập kế hoạch tài nguyên sản xuất hoặc lập kế hoạch tài nguyên quản lý (hoặc MRP2) - Khoảng năm 1980, những thay đổi quá mức trong dự báo bán hàng, kéo theo sự
nhỏ|phải|Một bản kế hoạch tài chính **Kế hoạch tài chính** (_Financial plan_) là sự đánh giá toàn diện về mức lương hiện tại và tình trạng tài chính trong tương lai của một cá nhân
phải|nhỏ **Hoạch định tài nguyên doanh nghiệp** (tiếng Anh: _enterprise resource planning – ERP_) nguyên thủy ám chỉ một hệ thống dùng để hoạch định tài nguyên trong một tổ chức, một doanh nghiệp. Một
Kế Hoạch Dinh Dưỡng Cho Các Cuộc Thi Đấu Và Các Điều Kiện Cụ Thể - Ăn Uống Thông Minh, Tập Luyện Thông Minh, Thi Đấu Thông Minh Với một người bình thường, chế độ
Kế Hoạch Dinh Dưỡng Cho Các Cuộc Thi Đấu Và Các Điều Kiện Cụ Thể - Ăn Uống Thông Minh, Tập Luyện Thông Minh, Thi Đấu Thông Minh Với một người bình thường, chế độ
**Kế hoạch Hula** là một kế hoạch trong Thế chiến II, trong đó Hoa Kỳ chuyển giao các tàu hải quân cho Liên Xô với dự đoán rằng Liên Xô cuối cùng sẽ tham gia
**Quy hoạch môi trường** là quá trình tạo cơ sở cho việc ra quyết định để thực hiện phát triển đất đai cùng với việc xem xét các yếu tố quản trị về môi trường,
Quy hoạch vùng ven đô có mật độ dân cư thấp ở [[Cincinnati, Hoa Kỳ.]] **Quy hoạch đô thị** là một khái niệm hay được dùng để chỉ các hoạt động kiểm soát hay tổ
**Chiến cục Đông Xuân 1953-1954** là tên gọi để chỉ một chuỗi các cuộc tiến công chiến lược trên toàn chiến trường Đông Dương của lực lượng vũ trang Quân đội Nhân dân Việt Nam
**Quy trình quyết định Markov** **(MDP)** cung cấp một nền tảng toán học cho việc mô hình hóa việc ra quyết định trong các tình huống mà kết quả là một phần ngẫu nhiên và
**Sân vận động Ullevaal** (; ), là một sân vận động bóng đá tất cả chỗ ngồi ở Oslo, Na Uy. Đây là sân nhà của đội tuyển bóng đá quốc gia Na Uy, và
**Mao Trạch Đông** (phồn thể: 毛澤東; giản thể: 毛泽东; bính âm: _Máo Zédōng_; 26 tháng 12 năm 1893 – 9 tháng 9 năm 1976), còn được người dân Trung Quốc gọi với tên tôn kính
Hiệp hội bóng chuyền nước Việt Nam dân chủ cộng hoà (nay gọi là Liên đoàn Bóng chuyền Việt Nam) được thành lập ngày 10 tháng 6 năm 1961 theo Quyết định số 138-NV ngày
**Sân vận động Wembley** (), được đặt tên là **Sân vận động Wembley được kết nối bởi EE** vì lý do tài trợ, là một sân vận động bóng đá ở Wembley, Luân Đôn, được
**_Avatar: Dòng chảy của nước_** (tựa gốc tiếng Anh: **_Avatar: The Way of Water_**) là một bộ phim khoa học viễn tưởng sử thi của Mỹ năm 2022 do James Cameron đạo diễn, người đồng
**_Venom: Đối mặt tử thù_** (tựa gốc tiếng Anh: **_Venom: Let There Be Carnage_**) là một bộ phim siêu anh hùng ra mắt năm 2021 của Mỹ, dựa trên nhân vật Venom, được Columbia Pictures
**Hội nghị thượng đỉnh về biến đổi khí hậu của Liên Hợp Quốc năm 2021** (tiếng Anh: _2021 United Nations Climate Change Conference_), thường được biết đến nhiều hơn với tên viết tắt **COP26** là
**Đinh Đức Thiện** (15 tháng 11 năm 1914 – 21 tháng 12 năm 1986), tên thật là **Phan Đình Dinh**, là một vị tướng lĩnh cấp cao, hàm Thượng tướng, nguyên Thứ trưởng Bộ Quốc
**Kinh tế kế hoạch** (còn được gọi là nền kinh tế kế hoạch tập trung hoặc nền kinh tế chỉ huy) là một nền kinh tế-xã hội trong đó Chính phủ và Nhà nước kiểm
**Đánh giá môi trường** là đánh giá các hậu quả môi trường (tích cực lẫn tiêu cực) của một kế hoạch, chính sách, chương trình, hoặc các dự án thực tế trước khi quyết định
**Tập đoàn quân Không vận số 1 Đồng minh** (tiếng Anh: _First Allied Airborne Army_) là một đại đơn vị tác chiến của lực lượng Đồng minh tại Mặt trận phía Tây trong Thế chiến
**Nam Định** là thành phố tỉnh lỵ cũ của tỉnh Nam Định, Việt Nam. Đây là một trong những thành phố được Pháp lập ra đầu tiên ở Liên bang Đông Dương. Nằm ở phía
**Kế hoạch Navarre** hay **Kế hoạch 09** là một tài liệu hoạch định chiến lược quân sự do Tổng chỉ huy Quân đội viễn chinh Pháp ở Đông Dương Henri Navarre (1898-1983) vạch ra năm
**Hiệp định Genève 1954** (tiếng Việt: **Hiệp định Giơ-ne-vơ năm 1954**) là hiệp định đình chiến được ký kết tại thành phố Genève, Thụy Sĩ nhằm khôi phục hòa bình ở Đông Dương. Hiệp định
**Nam Định** là một tỉnh cũ nằm ở phía Nam Đồng bằng sông Hồng, Việt Nam. Năm 2023, Nam Định là đơn vị hành chính Việt Nam đứng thứ 13 về số dân, xếp thứ
**Hội đồng Hợp tác các nước Ả Rập Vùng Vịnh** (), còn được gọi là **Hội đồng Hợp tác Vùng Vịnh** (; , **GCC**) là một liên minh chính trị và kinh tế của tất
**Sân vận động Cardiff City** (; ) là một sân vận động ở khu vực Leckwith của Cardiff, Wales. Đây là sân nhà của Cardiff City F.C. và đội tuyển bóng đá quốc gia Wales.
thumb|Lý thuyết về dự định hành vi **Lý thuyết hành vi có kế hoạch hay lý thuyết hành vi hoạch định** (Tiếng Anh: **The Theory of Planning Behaviour**) là một lý thuyết thể hiện mối
**Đông Anh** là một huyện ngoại thành thuộc thành phố Hà Nội, Việt Nam. ## Địa lý Huyện Đông Anh nằm ở phía bắc của thủ đô Hà Nội, nằm cách trung tâm thành phố
Đây là dòng thời gian các sự kiện chính vào tháng 3 năm 2020 của đại dịch COVID-19, gây ra bởi SARS-CoV-2, lần đầu tiên được phát hiện ở Vũ Hán, Trung Quốc. ## Thống
Các nhà giáo dục trường công ngày càng coi tư duy thiết kế là một kỹ năng hướng tới tương lai cần được dạy ngay từ khi còn nhỏ, nhưng cần có sự nỗ lực
Bản đồ các vùng du lịch ở Việt Nam.PNG phải| Đền Kiếp Bạc - Hải Dương [[Hoàng thành Thăng Long ở Hà Nội]] phải|Quần đảo Cát Bà ở [[Hải Phòng]] **Vùng đồng bằng sông Hồng
**Cộng đồng mạng** (viết tắt: **_CĐM_**), hay còn được gọi là **cộng đồng trực tuyến** hoặc **cộng đồng Internet**, là một cộng đồng ảo có các thành viên tương tác với nhau chủ yếu thông
**Vụ vượt thoát khỏi Đông Đức bằng khí cầu bay** là một sự việc xảy ra vào khoảng 2 giờ sáng ngày 16 tháng 9 năm 1979, trong đó hai gia đình, với tổng số
nhỏ|Một bệnh nhân nam đang nghe tư vấn dinh dưỡng từ một chuyên gia dinh dưỡng tại Nigeria. **Chuyên gia dinh dưỡng (tiếng Anh: _nutritionist/dietitian_)** là một chuyên gia y tế, chuyên xác định và
**Liên đoàn bóng chuyền Việt Nam** là cơ quan quản lý bóng chuyền quốc gia tại Việt Nam. ## Lịch sử Hiệp hội bóng chuyền nước Việt Nam Dân chủ Cộng hoà (nay gọi là
**Ủy ban Kế hoạch Nhà nước Liên Xô**, còn được gọi là **Gosplan** (, ), là cơ quan chịu trách nhiệm về việc lập kế hoạch kinh tế trung ương trong Liên Xô. Được thành
thumb|Một phân phối sản xuất dầu thế giới vào năm 1956, hiển thị dữ liệu lịch sử và sản xuất trong tương lai, được đề xuất bởi M. King Hubbert - nó có mức cao
nhỏ|phải|Thịt thú rừng bày bán ở chợ nhỏ|phải|Bày bán công khai [[cự đà tại chợ Jatinegara]] **Buôn bán động vật hoang dã trái phép** hay **buôn lậu động vật hoang dã** hoặc còn gọi là
**Kế hoạch đánh số điện thoại** là một loại sơ đồ đánh số được sử dụng trong viễn thông để gán số điện thoại cho điện thoại thuê bao hoặc các điểm cuối điện thoại
**Đông Timor** (phiên âm: "Đông Ti-mo") hay **Timor-Leste** (; **'), tên chính thức là **Cộng hòa Dân chủ Timor-Leste''' (, ), là một quốc gia ở khu vực Đông Nam Á, bao gồm nửa phía
Chuyển đổi xanh cùng chuyển đổi số là yêu cầu khách quan, là lựa chọn chiến lược và là ưu tiên hàng đầu để phát triển nhanh, bền vững nhằm chuyển đổi nền kinh tế
**Đồng Tháp** là một tỉnh mới thành lập thuộc vùng Đồng bằng sông Cửu Long, Việt Nam. Vùng đất Đồng Tháp đã được Chúa Nguyễn khai phá vào khoảng thế kỷ XVII, XVIII. Tỉnh Đồng
**Hội nghị thượng đỉnh G-20 năm 2009 về Thị trường Tài chánh và Kinh tế Thế giới** được tổ chức tại Trung tâm ExCeL, Luân Đôn, Vương quốc Anh vào ngày ngày 2 tháng 4
**Dinh điền** hay **doanh điền** (chữ Hán: 营田) là một hình thái chiêu tập lưu dân để khai khẩn đất hoang dưới sự quản lý của chính quyền. Bắt nguồn gốc từ Trung Quốc vào
Trong chính trị, **vận động hành lang** () là hành động nhằm cố gắng gây ảnh hưởng đến các hoạt động, chính sách hoặc quyết định của các quan chức chính phủ, thường là các
**Nổi dậy tại Đông Đức 1953** bắt đầu với một cuộc đình công của công nhân xây cất Đông Berlin vào ngày 16 tháng 6 năm 1953. Nó biến thành một cuộc nổi dậy lan